В Санкт-Петербурге первые таксомоторы вышли на дорогу в 1906 г. К 1914 г. в городе курсировало более 400 автомобилей-такси, в том числе машины отечественного производства марки «Руссо-Балт». Петербургские, а с 1914 г. Петроградские таксомоторы принадлежали акционерным обществам, таким как Российское акционерное таксомоторное общество. Автомобили были оборудованы счетчиками, скорость передвижения была ограничена до 12 верст в час (позднее разрешили «разгоняться» до 20 вёрст в час).
После Октябрьской революции 1917 г. таксомоторы были изъяты в пользу государства, таксопарки закрыли. Такси на улицах Ленинграда появились в 1929 г., пассажиров обслуживали автомобили марки «Форд-А». С 1937 г. на дороги города на Неве вышли отечественные машины Московского и Горьковского автозаводов. С 1952 г. стала работать единая центральная диспетчерская станция (ЦДС). С 1954 г. появилась возможность сделать предварительный заказ такси по телефону. С конца 1961 г. таксомоторы стали оснащать радиостанциями. Первые маршрутные такси в Ленинграде появились с середины 1960-х годов.
До 1985 г. в Ленинграде работали три таксомоторных объединения с филиалами:
Кроме объединений функционировали таксомоторные предприятия:
В 1960 г. подвижной состав ленинградского таксомоторного транспорта состоял из машин ГАЗ-21 «Волга» (90 %), ЗИМ (ГАЗ-12) и «Москвич-407» (10 %). С 1970 г. — ГАЗ-24. С 1987 г. в Ленинграде разрешили заниматься частным извозом. В 1988 г. ввели возможность арендного подряда, водитель теперь имел право взять государственный таксомотор в аренду.